魚骨頭的雲端圖書館 - Powered by Discuz! Board

繁體 | 簡體

Sclub交友聊天~加入聊天室當版主

(檢舉)

新浪微博

QQ空间

Facebook

Google+

Plurk

Twitter

Line

標題: CAN BUS筆記 [打印本頁]

作者: mhfo 時間: 2019-6-5 08:33 標題: CAN BUS筆記

CAN BUS收發
實驗50mS持續發送，自身可收到別人發送的訊息，實驗40mS也可以，30mS收不到
相關參數記錄 UART 115200，CAN 250K

CAN總線的採樣位和同步跳轉寬度

採樣位：對採樣動作進行設置的標誌位，採樣位可以設置爲多次或一次。串列傳輸速率較低時建議將採樣位設置爲一次，串列傳輸速率高時設置爲多次，串列傳輸速率高低以100kbps作爲分界。

同步跳轉寬度：用於相容不同串列傳輸速率的總線，除了本身設定的串列傳輸速率，還能接收一個上下容差範圍內的串列傳輸速率。其設置爲SJW[1:0],計算公式爲tsjw = 系統時鐘 × （2×sjw1+sjw2+1）

例題：假設我SJA1000 CAN控制器所擁有的晶體頻率爲16MHz，系統時鐘Tscl爲6.25微妙，SJW.1同SJW.0都被置一，請求出同步跳轉寬度位域的時間是？

Tsjw = Tscl * （ 2*SJW.1 + SJW.0 + 1 ）
= 6.25微妙 * （2+1+1）
= 6.25微妙 * 4
= 25微妙
同步跳轉寬度位域時間與總線串列傳輸速率上下限容差值關係爲：
總線下屆容差  < 總線串列傳輸速率    <    總線上限容差
1(Tbit +  Tsjw ) < 1/(Tbit)    < 1/(Tbit - Tsjw)
---------------------
採樣點：採樣點不能太靠前也不能太靠後，否則如果剛好處於一個位的上升沿或者下降沿區間，會造成識別錯誤，所以根據CIA105的規範，採樣點在87.5%左右比較合適。但是一般我們可根據實際情況選取75%~85%之間；
----------------------
CAN 2.0A-只規定了標準消息格式（擴展消息會被認為是錯誤）
CAN 2.0B active-能處理標準和擴展消息格式
CAN 2.0B passive-處理標準消息，忽略擴展消息

------------------------

*使用18F25K80 MCU 支援CANTX/CANRX,配合MCP2561(CAN物理層晶片)實現CAN BUS.通訊上由MCP2561的CANH與CANL和實際的CAN BUS做連接,MCU與MCP2561是彼此使用CANTX/CANR做溝通

*Recessive(1) 隱性 CANH與CANL同準位

*Dominant(0) 顯性 CANH與CANL不同準位(CANH往上增,CANL往下降)

*確認顯性為0或1,並確認顯性時CANTX是高態還是低態?

*MCU中的MODE0~2所代表的應用?
Mode 0:Legacy mode(傳統模式)
Mode 1:Enhanced Legacy mode with DeviceNet support  支援DeviceNet的增強行傳統模式
Mode 2:FIFO mode with DeviceNet support 支援DeviceNet的FIFO模式

*了解CAN 1.2,CAN2.0A,CAN2.0B Passive,CAN2.0B Active差異

*何謂DeviceNet?

*最高鮑率1Mb/s

*0-8字節數據長度?(確認只能傳送最高8byte?
CAN BUS資料封包1次只能傳8 BYTE資料,
針對大於8時必須進行資料切割與重組機制

*以下序列說明了在使用ECAN模組來發送或接收報文之
前，必須執行的初始化步驟。根據應用的需求，可以增
加或刪除一些步驟。
1. 初始化 RX 和 TX CAN 的 LAT 和 TRIS 位。
2. 確保 ECAN 模組處於配置模式。
3. 選擇 ECAN 工作模式。
4. 設置串列傳輸速率寄存器。
5. 設置篩檢程式和遮罩寄存器。
6. 將ECAN模組設置為正常模式或應用邏輯所需的
任何其他模式。

*CAN 模組支援以下框架類型：
標準資料幀,擴展資料幀,遠程幀,錯誤幀,超載幀接收
可否實作?其差異是資料格式上或是應用?
標準資料幀:ID為11bit報文
擴展資料幀:ID為29bit報文
遠程幀:要求符合ID的設備進行回傳資料,傳送需求遠程幀時資料段與長度都為0

*CANCON 控制暫存器
1xx = 請求配置模式
011 = 請求監聽模式
010 = 請求環回模式
001 = 禁止 / 休眠模式
000 = 請求正常模式
了解其差異

環回:主要用於開發,且訊號於MCU內部處理,不會傳出訊號.

禁止/休眠模式:CAN模塊暫停工作

監聽模式:可接收所有報文(包括帶有錯誤的報文),處於該狀態時模組不會發送任何報文，包括錯
誤標誌或應答信號。通過使用篩檢程式和遮罩器，可以僅
允許特定報文裝入接收寄存器；或者，也可以將篩檢程式
遮罩器設置為全零，以允許帶有任意識別字的報文通
過。此模式設備不屬於節點.

正常模式:在該模
式下，器件會主動監視所有匯流排報文並產生應答位和錯
誤幀等。

*CANSTAT 狀態暫存器,於設定完需求的模式後(CANCON暫存器設定),於CANSTAT暫存器中確認是否完成,若無則等待到完成.
000 = 請求正常模式OPMODE<2:0>：工作模式狀態位元 (1)
111 = 保留
110 = 保留
101 = 保留
100 = 配置模式
011 = 監聽模式
010 = 環回模式
001 = 禁止 / 休眠模式
000 = 正常模式

*發送資料(實測結果)
1.
2.使用CANSendMessage 函數(ID,BUFFER,資料長度)
3.確認TXB0CON.TXREQ~TXB2CON.TXREQ緩衝是否為空)
0若不為空則確認1,若1仍不為空則確認2,若2仍不為空則跳出程式
4.設置WIN暫存器切到快速存取區,之後直接使用快速存取暫存器(RXB0CON)

4.設置傳送優先等級00~11共4種 RXB0CON

5.設置報文格式(ID與標準格式或擴充格式)

6.設置是否為遠程幀RXB0DLC

7.將傳送資料塞入RXBnDm (m=0~7)

8.將TXBnCON.TXREQ設1,進行資料傳送

--------------------------------------------------------------------
*接收資料MASK運用
Masker 是指設為 "1" 的位元將會被檢查，如果 Masker 設為 0x000 就表示所有位元將不檢查，這時就算是設了 Filter 也沒用，所有的資料都會被收進來。

如果 masker 設為 0xFF0，代表 b0~b3 將不檢查，Filter 也將不管這四個位元值為何。 b4~b11 將會被檢查且須符合 Filter 裡 b4~b11 的設定值。例如: 此時 Filter 設為 0x3A0，那能被接收的 Message ID 的範圍為 0x3A0 ~0x3AF。若 Masker Filter 設為 0x3FF，那能被接收的 Message ID 的就只有一個 0x3A0 。

Canbus ID過濾器和掩碼

CANBUS B幀由四個字節的標頭（包含29位標識符）組成，後跟最多8個數據字節。

接收節點將檢查該標識符以決定其是否相關（例如，等待ID 00001567的幀）。它可以通過軟件來實現（使用C if 或case 語句）；
實際上，Canbus接口包含使用接收過濾器和掩碼值來過濾掉不需要的消息的固件，以執行此任務。

濾波器掩碼用於確定將接收到的幀的標識符中的哪些位與濾波器進行比較

如果屏蔽位設置為零，則無論過濾器位的值如何，都將自動接受相應的ID位。

如果掩碼位設置為1，則將對應的ID位與過濾器位的值進行比較；如果它們匹配，則接受該幀，否則拒絕該幀。

例1.我們只接受ID為00001567（十六進制值）的幀

將過濾器設置為00001567,將遮罩設置為1FFFFFFF
當幀到達時，將其ID與過濾器進行比較，並且所有位都必須匹配；與ID 00001567不匹配的任何幀都將被拒絕

例2.我們只接受ID為00001560到0000156F的幀

將過濾器設置為00001560,將掩碼設置為1FFFFFF0
當幀到達時，將其ID與過濾器進行比較，除位0至3以外的所有位都必須匹配；任何幀，其他幀均被拒絕

例3.我們只接受ID為00001560至00001567的幀

將過濾器設置為00001560,將遮罩設置為1FFFFFF8
當幀到達時，將其ID與過濾器進行比較，除位0至2外的所有位都必須匹配；任何幀，其他幀均被拒絕

例子4.我們希望接受任何框架

將過濾器設置為0
將遮罩設為0

接受所有框架

實際上，Canbus接口往往具有許多過濾器和掩碼，因此可以接受ID的組合，例如，執行許多不同任務的模塊。

------------------------------------------------------------------

實驗mask=0 ,不在乎id為0或1
filter=1或0的結果

如果系統啟動期間僅有1個節點掛在匯流排上，此節點發出報文後，將得不到應答，檢查出錯誤並重複該報文，此時該節點可以變為錯誤認可節點，但不會因此關閉匯流排。

如果節點獨自在總線上並嘗試傳輸，會發生什麼情況？
答：當然，該節點將贏得仲裁，並樂於進行消息傳輸。但是當需要確認的時候……沒有節點會在ACK時隙內發送顯性位，因此發送器將檢測到ACK錯誤，發送錯誤標誌，將其發送錯誤計數器增加8並開始重新傳輸。這將發生16次；則發送器將變為被動錯誤。根據錯誤限制演算法中的特殊規則，如果節點是被動錯誤且錯誤是ACK錯誤，則不會進一步增加發送錯誤計數器。因此，該節點將繼續永遠傳輸，至少直到有人確認該消息為止。
不管發送ID為何,即使與第2節點ID不同也沒關係,只要總線上有2或以上節點就不會發生持續傳送訊息發生(因為無人回應)

------------------------------------------------------------------------------------------

typedef union {
uint8_t msgfields;
struct{
      uint8_t idType:1;    // 1 bit (Standard Frame or Extended Frame)
      uint8_t frameType:1; // 1 bit (Data Frame or RTR Frame)
      uint8_t dlc:4;       // 4 bit (No of data bytes a message frame contains)
      uint8_t formatType:1; // 1 bit (CAN 2.0 Format or CAN_FD Format)
      uint8_t brs:1;       // 1 bit (Bit Rate Switch)
};
} CAN_MSG_FIELD;

typedef struct
{
uint32_t msgId;       // 29 bit (SID: 11bit, EID:18bit)
CAN_MSG_FIELD field;    // CAN TX/RX Message Object Control
uint8_t *data;          // Pointer to message data
} CAN_MSG_OBJ;

  msg.msgId = 0x1FFFF;
  msg.field.formatType = CAN_2_0_FORMAT;
  msg.field.brs = CAN_NON_BRS_MODE;
  msg.field.frameType = CAN_FRAME_DATA;
  msg.field.idType = CAN_FRAME_EXT;
  msg.field.dlc = DLC_8;
  msg.data = data;

歡迎光臨魚骨頭的雲端圖書館 (http://mhfo.hotbbs.info/)